工业机器人设置运行方式

原标题：工业机器人设置运行方式

上一章我们介绍了《工业机器人机器人控制系统的信息读取及说明》，这一章我们介绍《工业机器人设置运行方式》

工业机器人的运行方式是可以选择的，通常我们会根据我们的需要选择机器人的运行方式，选择对于配合的运行方式，对于我们生产非常重要。

一、通常工业机器人有以下运行方式：

1、T1 （手动慢速运行）

（1）用于测试运行、编程和示教

（2）程序执行时的最大速度为 250 mm/s

（3）手动运行时的最大速度为 250 mm/s

2、T2 （手动快速运行）

（1）用于测试运行

（2）程序执行时的速度等于编程设定的速度！

（3）手动运行： 无法进行

3、AUT （自动运行）

（1）用于不带上级控制系统的工业机器人

（2）程序执行时的速度等于编程设定的速度！

（3）手动运行： 无法进行

4、AUT EXT （外部自动运行）

（1）用于带上级控制系统（PLC）工业

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代码质量管控的四个阶段

原标题：代码质量管控的四个阶段

背景

本文讨论的代码质量指的是代码本身的质量，包括复杂度、重复率、代码风格等要素。代码是团队的共同财产，代码质量是团队技术水平和管理水平的直接体现。

代码质量下降通常会自成因果，导致恶性循环：

破窗效应：在烂代码上继续生产烂代码的心理负担小很多

传染性：烂代码传递着一种不在意质量，只看业务成果的负面信息，会伤害团队的技术热情和工作氛围，导致更多烂代码出现

本文会分析代码质量下降的内在机制，并分享在代码质量管控方面的一些实践经验。

熵增定律与代码质量

熵增定律告诉我们，一个封闭系统总是趋向于熵增，也就是系统的无序程度只会不断增加。

对于软件项目来说，代码质量代表着系统的有序程度，烂代码增加就是系统无序性上升的体现。在无

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Prepack详细介绍及微信小程序优化的新思路

原标题：Prepack详细介绍及微信小程序优化的新思路

前言

Prepack前几个月刚出来的时候已经得到了前端界的大范围关注，而在不久之后又逐渐退出了人们的视线。此时这篇文章出来可能显得有些滞后，个人还是比较看好它未来对于前端代码预编译优化所带来的收益。所以再详细地介绍一下Prepack和它给我带来的思考。

在前端技术迭代更新速度较快、前端人力宝贵的情况下，面对新技术的不断涌现我们需要保持冷静和严谨的态度去接受这些新技术，所以一般在一个新技术涌现时，我都会先弄清楚这几个问题再考虑是否要推动和更迭现有的技术栈：

是什么？

解决了什么问题？

带来了什么新的问题？

新的问题和解决的问题在目前场景下权重是怎么样的？

投入产出比如何？

带着这几个问题进入正题。

一、什么是Prepack

官网的第一句是：A tool for making Java code run faster. —— 一个让Java代码运行更快的工具。

实际上Prepack 就是一

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Java 老矣，尚能饭否？

原标题：Java 老矣，尚能饭否？

摘要： 22 岁，对于一个技术人来说可谓正当壮年。但对于一门编程语言来说，情况可能又有不同。各类编程语言横空出世，纷战不休，然而 TIOBE 的语言排行榜上，Java 却露出了明显的颓势。这个老牌的语言，未来会是怎样？ 1写在前面 从 1995 年第一个版本发布到现在，Java 语言已经在跌宕起伏中走过了 22 年，最新的 Java 版本也已经迭代到 Java 9。

22 岁，对于一个技术人来说可谓正当壮年。但对于一门编程语言来说，情况可能又有不同。各类编程语言横空出世，纷战不休，然而 TIOBE 的语言排行榜上，Java 却露出了明显的颓势。这个老牌的语言，未来会是怎样？

1写在前面

从 1995 年第一个版本发布到现在，Java 语言已经在跌宕起伏中走过了 22 年，最新的 Java 版本也已经迭代到 Java 9。当年 Java 语言的跨平台优势如今看来也只不过是家常小菜，Go、Rust 等语言横空出世，进一步拓宽了编程语言的边界。当年发明 Java 语言的 Sun 公司早已被 Oracle 收购，Oracle 现在也正处于水深火热的云计算浪

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如何实现一个分布式 RPC 框架

原标题：如何实现一个分布式 RPC 框架

来源：辰洋，

tinylcy.me/2017/07/04/如何实现一个分布式RPC框架/

远程过程调用（Remote Procedure Call，RPC）是一个计算机通信协议。该协议允许运行于一台计算机的程序调用另一台计算机的子程序，而程序员无需额外地为这个交互作用编程。RPC的主要目标是让构建分布式应用更加容易，在提供强大的远程调用能力的同时不损失本地调用的语义的简洁性。

趁实习前的这段业余时间，我实现了一个轻量级的分布式RPC框架，名字叫做 buddha，代码量不大，但是麻雀虽小却五脏俱全。本篇文章将一步步阐明buddha的设计、框架组件的拆解以及需要考虑的因素。

序列化与反序列化

在网络中，所有的数据都将会被转化为字节进行传送，所以在代码层面上，一个RPC框架需要实现特定格式的数据与字节数组之间的相互转化。像Java已经提供了默认的序列化方式，但是如果是在高并发的场景下，使用Java原生的序列化方式可能会遇到性能瓶颈。于是，出现了许多开源的、高效的序列化框架：如Kryo、fastjson和P

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Java synchronized 中的 while 和

原标题：Java synchronized 中的 while 和 notifyAll

来源：scugxl，

blog.csdn.net/scugxl/article/details/71434083

问题1 为什么是while 而不是if

大多数人都知道常见的使用synchronized代码:

synchronized (obj) {

while (check pass) {

wait();

}

// do your business

}

那么问题是为啥这里是while而不是if呢?

这个问题 我最开始也想了很久, 按理来说 已经在synchronized块里面了嘛 就不需要了. 这个也是我前面一直是这么认为的, 直到最近看了一个Stackoverflow上的问题, 才对这个问题有了比较深入的理解.

实现一个有界队列

试想我们要试想一个有界的队列. 那么常见的代码可以是这样:

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图文优化-SEO优化系列教程（48）

原标题：图文优化-SEO优化系列教程（48）

图文优化-SEO优化系列教程（48）

精美的图片让人看着赏心悦目，增加美感，但如果网站大部分是部分是图片，而且没有经过优化，就会影响到搜索引擎的收录和排名，也会损失不少流量。因为图片不能蹦搜索引擎很好地识别，无论图片内容是什么，哪怕是一个美女（如刘亦菲，范冰冰等），也很难吸引搜索引擎的抓取。因此，图片优化是SEO中重要的一部分。那么，我们今天就来看看图片优化吧！

如果你发的网站图片比较多，需要针对网站中重要的图片进行优化，最简单的方式就是为图片添加alt属性（文本形式），也就是为了每张图片起一个名字，告诉搜索引擎图片的意思，这样搜索引擎就能读懂图片内容

（1）搜索引擎能够很好的识别图片的意思，方便抓取，利于在图片搜索中找到图片，为网站带来更多流量。

除了在图片搜索中可以找到网站图片，如果是一些热门关键词，也可以在百度搜索结果显示，大大增加的流量。

（2）图片的alt属性中可以融入关键词，增加关键词的密度，利于提升关键词排名。

网站中很有

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Java进阶之路——从初级程序员到架构师，从小工到专家

原标题：Java进阶之路——从初级程序员到架构师，从小工到专家

怎样学习才能从一名Java初级程序员成长为一名合格的架构师，或者说一名合格的架构师应该有怎样的技术知识体系，这是不仅一个刚刚踏入职场的初级程序员也是工作三五年之后开始迷茫的老程序员经常会问到的问题。希望这篇文章会是你看到过的最全面最权威的回答。

一： 编程基础

不管是C还是C++，不管是Java还是PHP，想成为一名合格的程序员，基本的数据结构和算法基础还是要有的。下面几篇文章从思想到实现，为你梳理出常用的数据结构和经典算法。

1-1 常用数据结构

数组、链表、堆、栈、队列、Hash表、二叉树等

1-2 算法思想

算法时间复杂度和空间复杂度的分析计算

算法思想：递推、递归、穷举、贪心、分治、动态规划、迭代、分枝界限

1-3 经典算法

经典排序：插入排序、冒泡排序、快排（分划交换排序）、直接选择排序、堆排序、合并排序

经典查找：顺序查找、二分查找、二叉排序树查找

1-4 高级数据结构

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工业机器人编程概要

原标题：工业机器人编程概要

上一章我们介绍了《工业机器人smartPAD》，这一章我们介绍《工业机器人编程概要》：

首先我们应该先了解一下，我们在这里所描述的机器人编程，跟我们通常说的程序员编程写代码的编程是有本质上的区别的；在这里工业机器人厂家已经提供给我们比较直观的程序编写平台，我们所需要的编程，实际上就是控制机器人的运动模式和方式。

1、编程的目的

通过机器人编程可保证运动过程和流程将自动完成并始终可反复，为此，控制器需要大量的信息，以保证机器人能够根据我们的设想，进行往复运动，以达到我们的目的，控制器需要获取的信息有：

（1） 机器人位置 = 工具的空间位置。

（2）动作类型。

（3）速度 / 加速。

（4）等候条件、分支、相关性等信号信息.。

2、机器人编程用什么语言呢？

其实每个机器人厂家都有自己已经设定好的编程语言提供给客户，也许每个厂家提供的都不一样，但是从理论上来说基本是一样的，或者说理论上是相通的，所有不管你掌握那个品牌的机器人编程，再去学习其他品牌的机器人编程是相当容

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工业机器人设置运行方式

原标题：工业机器人设置运行方式

上一章我们介绍了《工业机器人机器人控制系统的信息读取及说明》，这一章我们介绍《工业机器人设置运行方式》

工业机器人的运行方式是可以选择的，通常我们会根据我们的需要选择机器人的运行方式，选择对于配合的运行方式，对于我们生产非常重要。

一、通常工业机器人有以下运行方式：

1、T1 （手动慢速运行）

（1）用于测试运行、编程和示教

（2）程序执行时的最大速度为 250 mm/s

（3）手动运行时的最大速度为 250 mm/s

2、T2 （手动快速运行）

（1）用于测试运行

（2）程序执行时的速度等于编程设定的速度！

（3）手动运行： 无法进行

3、AUT （自动运行）

（1）用于不带上级控制系统的工业机器人

（2）程序执行时的速度等于编程设定的速度！

（3）手动运行： 无法进行

4、AUT EXT （外部自动运行）

（1）用于带上级控制系统（PLC）工业

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